QGC操作手册
点击链接观看视频：QGC改参数
1 准备工作
感谢您选用我们的导航板卡，我们的板卡适用于PX4固件+Pixhawk硬件（或衍生硬件）组成的飞控平台，提供高精度的定位（定向）数据。具体指标请参考对应板卡手册。
本文档对需要在QGC地面站中进行的操作进行了说明。
在开始配置前，请准备好下列物品：
导航板卡。
Pixhawk兼容飞控硬件，固件建议使用官方最新正式版本。
QGC地面站软件，建议使用官方最新正式版本。
2 PX4+QGC已知问题
使用CORS
截至QGC地面站V4.2.4版本，PX4固件1.13.2版本，QGC地面站软件未提供Ntrip服务端功能，无法直接使用第三方CORS服务。如果确实需要使用CORS，有两种方法：
a. 选用B94，B84，B74，B96板卡，这些板卡集成了4G模块，可直接访问CORS，不再需要地面站访问CORS。
b. 使用MAVProxy软件，具体方法请联系我们。
使用B50+R50/R20组合
QGC也不提供标准RTCM转发功能，即无法使用B50+R50/R20组合的方案。在这种情况下，R50，R20可以在飞控端使用，但是无法做RTK高精度定位，只能提供普通精度的定位坐标。
如要实现RTK高精度定位，请选用B72，B80，B90，B92等集成数传的定位板卡，并使用自建基站。
使用双GPS
PX4固件可使用双GPS输入，但是默认飞控上电时GPS1必须连接。如果GPS1未连接，即使GPS2连接正常，也无法正确识别定位。因此在调试PX4时如果只有一个GPS，请接入GPS1接口。如果要调试GPS2接口，请保证GPS1接口也连接了另外一个GPS模块。
Ardupilot+Missonplaner
Ardupilot固件+Missonplaner地面站软件不存在上述限制，大部分飞控硬件都可以刷两种固件，请根据需要选择。
3 硬件
以Pixhawk 6C，B92为例，下图为连接飞控GPS1示意图。
Pixhawk 6C的GPS 1 接口集成了安全开关，LED功能，如希望继续使用安全开关，LED功能，通过一个转接板连接，转接板说明如下图。此转接板断开了原装GPS的串口，连接了B92板卡的串口。
我们所有板卡的GH1.25接口都参照Pixhawk4/6的接口定义设计，这两种飞控可使用板卡附带的线束直插连接，不需要用户调整线序。
下图为Pixhawk4/6的接口定义和我公司板卡接口定义。
引脚
Pixhawk4/6定义
板卡定义
①
VCC 5V输出
VCC 5V输入
②
TXD发
RXD收
③
RXD收
TXD发
④
SCL
空
⑤
SDA
空
⑥
GND
GND
如使用其它飞控，请自行确认或调整线序符合上图中的对应关系，特别注意飞控的TX接板卡的RX，飞控的RX接板卡的TX。
以Pixhawk 6C，B92为例，下图为连接飞控GPS2示意图。
以Pixhawk2.4.8，B92为例，下图为连接飞控GPS1示意图。
4 QGC参数修改
1. 查看QGC版本
2. 查看飞控固件版本
3. 修改GPS接口协议
点击右上角保存后按提示确认重启飞控。
GPS 2的修改同GPS 1。如果GPS 1使用原装GPS，则只修改GPS 2.
回到主界面，可看到已正确识别GPS。
4. GPS详细数据查看
同时连接2个GPS时：
查看fix_type的值可确认GPS的定位状态，数值定义如下：
5. 使用双GPS
更改参数SENS_GPS_MASK。
6. GPS状态栏
因为QGC地面站中文版本的Bug，在下面界面中不会显示RTK定位状态而是显示为空，如需要显示，需将QGC的语言切换为英文，即可正常显示。
更换语言版本，更换后需重启QGC。
英文版中正常显示。
7. 航向Heading
B92，B94，B96板卡提供了双天线定向功能，可以提供给飞控一个准确的航向，相比磁罗盘，GPS航向不受干扰，更准确。
双天线定向功能和RTK高精度定位功能无关，即使定位状态为3D定位，航向信息也是准确的。
PX4固件1.13.X中使用 EKF2_AID_MASK参数。
PX4固件1.14.X中使用 EKF2_GPS_CTRL参数，EKF2_AID_MASK参数不再使用。
此时可看到飞控的航向和GPS的航向一致，如果单独转动飞控，飞控的航向会变化，但是几秒钟后会回到GPS航向，这是因为飞控使用了IMU，磁罗盘和GPS航向的融合数据。
上图的效果是在双天线和飞控的相对位置如下图所示的前提下
如无法按图中相对位置安装（例如六轴多旋翼），则需要修改板卡参数。请参见相关说明。
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